Sepeda motor pertama di buat oleh ahli mesin Jerman Gottlieb Daimler tahun 1885 ketika dia memasang sebuah mesin dengan pembakaran sempurna pada sebuah sepeda kayu yang dia desain sendiri. Sepeda tersebut memiliki empat roda, termasuk dua roda tambahan (seperti roda pada sepeda anak-anak).Putra Daimler menjadi orang pertama yang mengendarai sepeda motor ketika dia mencoba kreasi ayahnya tersebut pada tanggal 10 November 1885 dengan kecepatan mendekati 10Kpj.
Beberapa model sepeda motor kemudian di perkenalkan di Jerman, Perancis dan Inggris dengan fokus pengembangan pada kepraktisannya sebagai alat transportasi.
Tahun 1903, Arthur Davidson dan saudaranya Walter bersama tetangganya William Harley membuat motor Harley-Davidson yang pertama. Setahun kemudian mereka mulai memproduksi sepedamotor untuk di jual. Tahun 1909 Harley-Davidson mengenalkan mesin V-Twin yang pertama, yang memiliki dua silinder dengan konfigurasi seperti huruf “V”. Mesin tersebut memiliki suara yang besar, bergemuruh dan terkesan jantan, tak lama mesin tersebut menjadi mesin Amerika klasik.
Selama tahun 1914, bentuk dasar dari sepedamotor modern mulai terbentuk. Bentuk tersebut meliputi peletakan mesin di antara roda depan dan belakang dan sebuah rantai untuk mentransger tenaga dari mesin ke roda belakang.
Selama PD I (1914-1918), sepeda motor terbukti sebagai sarana transportasi yang tangguh bagi militer Amerika dan Eropa, mampu mengurangi beban jalan raya dan mampu membawa alat komunikasi jauh lebih ke depan garis pertempuran. Sesudah perang, penggunaan sepeda motor menyebar luas ke Eropa dan Amerika.
Sampai tahun 1950-an, kebanyakan sepedamotor di Amerika utara di produksi oleh Harley-Davidson atau oleh perusahaan Inggris seperti Birmingham Small Arms Company (BSA), Norton, dan Triumph.
Periode 1960 dan 1970, perusahaan Jepang seperti Honda, Kawasaki, Suzuki, dan Yamaha, mulai memperkenalkan sepedamotor dengan pengembangan pada mesin dan suspensi dan mereka mampu bersaing dengan produsen motor yang sudak lebih dulu ada. Kelak, sepedamotor dengan mesin 4 langkah 750 sampai 1200 cc yang bertenaga besar produksi mereka akan mendominasi pasar sepedamotor jalan raya, sementara mesin 2 langkah yang ber-cc 250 sampai 500 akan menguasai pasar sepedamotor off-road.
